AGV小車是如何避免相互碰撞的？

來源：丹巴赫機器人 時間：2021-06-11 16:48:45

AGV之所以行駛不是碰撞，是因為它具有成熟的調(diào)度系統(tǒng)，實際應(yīng)用的調(diào)度系統(tǒng)軟件，它的功能通常是非常豐富的，一般包括：任務(wù)管理、車輛狀態(tài)監(jiān)控、路徑規(guī)劃、地圖編輯、數(shù)據(jù)庫查詢等。多個小車的調(diào)度需要規(guī)劃不同AGV的路徑，如果調(diào)度系統(tǒng)想讓一個它從A走到B，它不能簡單地將A和B站點的信息給小車，而是要將A到B之間的完整路徑告訴小車。調(diào)度系統(tǒng)需要統(tǒng)籌所有小車的行為（上帝視角），它追求的不是某幾個AGV的優(yōu)解（當(dāng)然它有能力這么做），而是整體的優(yōu)解。我們這里來看看AGV小車路徑規(guī)劃主要是什么內(nèi)容

路徑規(guī)劃包含兩個方面。確定是否存在一條路徑使得某一AGV從當(dāng)前位置到達(dá)目標(biāo)點；其次，必須選擇一條合適的且優(yōu)的路徑，即沒有碰撞、死鎖等問題。路徑規(guī)劃根據(jù)AGV在運行中是否變更開始確定的路徑，可以分為靜態(tài)和動態(tài)兩類。靜態(tài)路徑規(guī)劃，就是給每個AGV以固定的路線，不管中途遇到其它小車，都不變更路線。而動態(tài)路徑規(guī)劃，為了減少每個小車的等待時間，會在等待過程中搜索其它可行路徑，當(dāng)滿足一定的約束條件下，即可變更路線，直到到達(dá)給定的任務(wù)點。

另外在在調(diào)度的路徑規(guī)劃中，還要注意死鎖的問題。丹巴赫專業(yè)的機器人制造商、整廠規(guī)劃信息化提供商、智能倉儲系統(tǒng)集成商和智能工廠系統(tǒng)集成商，銷售有各類AGV產(chǎn)品，可供用戶選擇，滿足不同的場景應(yīng)用，咨詢熱線：400-697-1188